Fu costruito nel 1400 da Teseo Morano. La struttura originaria, impiantata sui resti del Castello dei Contestabile di Stilo, era quello di un palazzo fortificato a pianta quadrata con cortile centrale e ponte levatoio sul lato sud.

Nel 1682, a causa di un disastroso terremoto, il Palazzo crollò e rimase diroccato fino al 1720. I Filomarino, che si occuparono della ricostruzione, ne spostarono l'entrata ad est e lo snellirono della struttura fortificata tipica dei castelli feudali. Da allora divenne la loro abitazione estiva nella quale risiedevano per godere di un clima più fresco.
Nel 1806 il Palazzo fu distrutto dall'incendio provocato dai francesi.
Il 10 ottobre 1862 si verificò un secondo incendio causato da generali piemontesi. Questi avevano ritenuto i cittadini di Cotronei responsabili della morte di alcuni soldati accampatisi in una stalla alla periferia del paese. Quando dalla Gendarmeria di Catanzaro partì l'ordine di risparmiare il Palazzo, i soldati lo avevano già distrutto.
Nel 1811 molti beni di proprietà dei Filomarino furono venduti e il Palazzo fu acquistato dai fratelli Muzio e Giacinto Verga che lo ricostruirono e lo ampliarono.